Rancang Bangun Purwarupa Lengan Robot Berbantuan Raspberry Pi

  • Stephanie Graciela Ludony
  • Melisa Mulyadi Dosen Unika Atma Jaya
  • Kumala Indriati Unika Atma Jaya
Keywords: Arm Robot, Raspberry Pi, Color, Python

Abstract

Persaingan di bidang industri telah mendorong untuk dilakukannya proses otomasi dalam mengoperasikan peralatan mesin-mesin industri dan kontrol proses untuk menggantikan operator tenaga manusia. Teknologi robot merupakan bagian dari otomasi yang  banyak diterapkan di industri, salah satunya adalah  lengan robot. Pada proses produksi, lengan robot digunakan untuk memindahkan objek. Dibutuhkan perancangan yang benar agar lengan robot dapat bergerak sesuai dengan kriteria yang diinginkan. Oleh karena itu pada penelitian ini dilakukan perancangan dan pembuatan purwarupa lengan robot yang memiliki lima derajat kebebasan atau Degree of Freedom (DoF) dan dilengkapi dengan pencapit objek. Sebagai pengendali lengan robot digunakan mikrokomputer Raspberry Pi 3 Model B+ yang diprogram dengan perangkat lunak python. Pada lengan robot terdapat  kamera untuk mendeteksi warna objek agar lengan robot dapat memindahkan dan menempatkan objek sesuai kelompok warnanya. Pengujian terhadap rancangan lengan robot menunjukkan bahwa kamera dapat mengenali warna objek dan  lengan dapat memindahkan objek sesuai pada tempatnya.

 

Competition in the industrial sector has pushed for automation processes in operating industrial machine tools and process control to replace human labor operators. Robot technology is a part of automation that is widely applied in industry, one of which is the robot arm. In the production process, robotic arms are used to move goods. Correct design is needed so that the robot arm can move according to the desired criteria. Therefore, in this study, the design and manufacture of a robot arm prototype that has five degrees of freedom (DoF) is carried out and is equipped with a clamp. As a controller for the robot arm, a Raspberry Pi 3 Model B + microcomputer is used, which is programmed with python software. On the robot arm, there is a camera to detect the color of the object so that the robot arm can move and place object according to the color group. Testing of the robot arm design shows that the camera can recognize the color of goods and the robot arm can move object according to their place.

References

[1] Earl, B. 2012. Adafruit PCA9685 16-Channel Servo Driver, (Online), (https://learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/using-the-adafruit-library, diakses pada 22 Oktober 2019)
[2] Hokya. Modul Panduan Pemograman Python. Pemalang: Dinas Pemberdaya Masyarakat dan Pemerintah Desa.
[3] (Online), (https://opencv.org/about/, diakses 20 Oktober 2019.)
[4] Burger, Wilhelm dan Mark. J Burge. 2016. Digital Image Processing An Algorithmic Introduction Using Java. London: Springer-Verlag.
Published
2021-02-17
Abstract viewed = 0 times
PDF downloaded = 0 times